Für unsere nächste Wettbewerbssaison wollen wir gerne unsere Pfadplanung so adaptiv wie möglich gestalten. Dafür ist eine lokale Pfadplanung angedacht, die auf Basis eines vorerst globalen Pfades sich bewegenden Hindernissen ausweicht und auch durch enge Lücken navigieren kann. Als Hindernisse zählen zum Beispiel Roboter der anderen Teams, aber auch unsere eigenen Bots und fest verbaute Spielelemente.

Aufgaben

• Einarbeitung in die Grundlagen von Pfadplanungsalgorithmik
• Implementierung eines (lokalen) Pfadplanungsalgorithmus
• Test und Inbetriebnahme des Systems an den Robotern

Tools

• C++
• Robot Operating System (ROS)
• Vorschlag zur Implementierung (nav2)