Auch dieses Jahr haben wir wieder die Ersties der Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik zum Skill-Sharing-Day eingeladen. Im Workshop haben die Studienanfängerinnen und Studienanfänger die Grundlagen der Regelungstechnik kennengelernt und Lego EV3 Roboter programmiert.
Das Ergebnis des Skill-Sharing-Days:
Der Roboter erkennt mittels Infrarotsensor Hindernisse und vermeidet so Kollisionen. Dazu stoppt er die Bewegung, dreht um und setzt die Linienverfolgung fort.
Neuaufbau unseres alten 3D-Druckers als „mobiler“ Drucker
Zusammenfassung
Unser alter 3D-Drucker Flashforge Creator Klon [1] ist seit mehreren Jahren aus dem aktiven Dienst entlassen. Da er sich dank seiner Bauform perfekt zwischen anderen Kisten verstauen lässt, wäre es aber gut ihn als „Reisedrucker“ für Wettbewerbe wieder einsatzbereit zu machen. Dazu müsste die Hardware gewartet und nach Bedarf teilweise erneuert werden. Auch softwareseitig sollte nach neuen Optionen für die stark veraltete Firmware geschaut werden, um den Workflow zu vereinfachen [2]. Zusätzliche hilfreiche Modifikationen sind denkbar und erwünscht. Ein ideales Einsteiger- und Bastelprojekt.
Aufgaben
Hardware überprüfen und warten
Recherche zu Druckersoftware und Workflows
mechanische Modifikationen für einfacheren Transport
Umsetzen eines Tools zur automatischen Odometriekalibrierung.
Zusammenfassung
Unsere Roboter orientieren sich auf dem Spielfeld unter anderem mit Hilfe einer Odometrie. Diese besteht aus zwei mitlaufenden Rädern, die die zurückgelegte Distanz messen und so eine Positionsbestimmung ermöglichen. Damit die Berechnung der Pose möglichst genau ist, müssen die exakten geometrischen Parameter des Messsystems kalibriert werden [1]. Bisher wurde dieser Prozess manuell druchgeführt.
Inzwischen sind wir in bestitz einer Cognex -Kamera [2], die über weitreichende Funktionen zur Objekterkennung und Positionsbestimmung verfügt. Ziel ist es mit dieser Kamera ein automatisches Messsystem aufzubauen und den Kalibrierungsprozess so weit wie möglich zu automatisieren.
Aufgaben
Aneignen von Grundwissen zur Funktionsweise der Odometrie
Einarbeiten in vorhandenen Code und Systeme zur Odometriekalibrierung
Konzipieren und Umsetzen einer automatisierten Lösung
Test und Validierung des Systems
Tools
C++ (Code verstehen, neu geschriebene Module können auch anders umgesetzt werden)
Aufbau eines Geräts zur drahtlosen Konfiguration des Roboters.
Zusammenfassung
Vor den Wettbewerbsspielen und beim Testen müssen an den Robotern verschiedenste Einstellungen vorgenommen werden. Dafür verfügen unsere Bots über ein Userinterface (UI) mit Display und Bedienelementen. Um im Roboter Platz zu sparen und die Bedienung zu vereinfachen, soll dieses integrierte Interface auf die nötigsten Grundfunktionen reduziert werden und stattdessen ein externes Gerät zum Bedienen des Roboters zum Einsatz kommen. Die Kommunikation [1] mit den Robotern soll drahtlos erfolgen. Zur Sicherheit wäre die zusätzliche Option eines kabelgebundenen Betriebs wünschenswert. Das externe Gerät kann selbst aufgebaut oder die UI-Funktion als Anwendung auf einem fertigen Gerät (z.B. Tablet) umgesetzt werden..
Es soll ein System zum Lokalisieren von ArUco Markern aufgebaut werden.
Zusammenfassung
In den neusten Eurobotregeln wurde ein neues System zur Objekterkennung eingeführt: ArUco Marker [1]. Diese sollen auch in Zukunft vermehrt auf dem Spielfeld und an Handlingelementen zum Ensatz kommen. Daher soll ein wiederverwendbares System zum Erkennen und zur Positionserfassung dieser Marker implementiert werden. Im Roboter kann dazu einen Webcam an den Hauptrechner angeschlossen werden, deren Bilder in einem ROS-Node [2] ausgewertet werden sollen.
Es ist nach Regelwerk außerdem zulässig ein zusätzliches Erkennungssystem über dem Spielfeld zu montieren. Dafür müsste ein Haltesystem konstruiert und geeignete Hardware zur Bildverarbeitung und Kommunikation (z.B. RapsberryPi) ausgewählt werden.
Aufgaben
Einarbeitung in ArUco und geeignete Bibliotheken
Implementierung eines Systems mit Kamera im Roboter
zusätzlich: Aufbau eines zentralen Erkkenungssystems
Habt ihr euch schon einmal über die Mobilität der Zukunft Gedanken gemacht? Die Mitarbeiter der FDTech GmbH tun das jeden Tag. Wir freuen uns daher sehr, am 19. März 2020 im Rahmen einer Exkursion zu FDTech in Chemnitz auch einmal hinter die Kulissen schauen zu dürfen.
Falls Du Interesse haben solltest, uns zu begleiten, dann melde Dich einfach bei uns!
3D-Druck ist aus der Entwicklung und Konstruktion unserer Roboter gar nicht mehr wegzudenken. Wichtig ist dabei nicht nur ein guter Drucker, sondern auch das passende Filament.
Wir setzen seit einiger Zeit Fillamentum ASA Extrafill ein und sind absolut begeistert. Es weist eine hervorragende Festigkeit und geringe Feuchtigkeitsaufnahme auf. Außerdem ist es verzugsarm und hält auch anspruchsvollen Belastungen stand.
Fillamentum hat ein kleinen Artikel über uns veröffentlicht. Schaut doch einfach mal vorbei.
Zur Abwechslung berichtet hier einmal jemand über uns: die Firma MÄDLER.
Seit vielen Jahren zählt MÄDLER zu unserern Unterstützern und wir freuen uns, beim Eurobot 2020 unter anderem auch Dank MÄDLER Teilen unsere Roboter auf Segelreise schicken zu können.
Facebook:
Heute möchten wir Ihnen den TURAG e.V. vorstellen, bestehend aus einer studentischen Robotikarbeitsgruppe der TU…
Heute möchten wir Ihnen den @TURAG_eV vorstellen, bestehend aus einer studentischen Robotikarbeitsgruppe der @tudresden_de. Die Studenten entwerfen und konstruieren autonome Roboter und sammeln auf diese Weise ergänzend zum Studium zahlreiche Erfahrungen in der Praxis. #TURAGpic.twitter.com/DygRx06YYj
Der diesjährige Eurobot steht unter dem Motto „Sail The World!“. Bereitet euch darauf vor, gemeinsam mit uns in See zu stechen und die Ozeane zu erkunden!
Spielfeld für die Saison 2020
Folgende Aufgaben gilt es dabei zu lösen:
Errichte Fährwege (Create fairways).
Richte die Windsäcke auf (Lift up the windsocks).
Schalte den Leuchtturm ein (Switch on the lighthouse).
Ankere sicher (Anchor safely).
Hisse die Flaggen (Hoist your flags)
Schätze die Leistung (Estimate the performance).
Bei der ersten Aufgabe gilt es die Bojen, welche durch einen Sturm auf dem Meer verteilt wurde, einzusammeln und damit wieder Fährwege zu errichten. Insgesamt gibt es 44 Bojen. Vier davon sind für jedes Team reserviert.
An der Vorderseite befinden sich Windsäcke, die ebenfalls durch den Sturm umgeworfen wurden. Diese sind drehbar gelagert und müssen wieder aufgestellt werden.
die Windsäcke müssen wieder aufgestellt werden
Eine besondere Aufgabe ist es, einen Leuchtturm, welcher außerhalb des Spielfeldes steht, auf eine Höhe von über 70cm ausfahren zu lassen. Außerdem muss der Leuchtturm über eine Befeuerung verfügen welche mindestens 180° durch eine Bewegung abdeckt.
Jeder Roboter kann über einen Fahnenmast verfügen, an welchem mindestens zwei Flaggen entsprechend dem internationalen Flaggenalphabet gestaltet sein müssen. Diese Flaggen dürfen dann innerhalb der letzten fünf Sekunden eines Spiels auf mindestens 35cm gehisst werden.
Die letzte Aufgabe ist seit einigen Jahren fester Bestandteil des Wettbewerbs. Ziel ist es, die im Spiel erreichten Punkte zu schätzen. Für eine gute Bewertung gibt es entsprechend viele Punkte.
Die offiziellen Regeln (englische Version) stehen unter folgendem Link zur Verfügung. Dort sind sämtliche Regeln sowie die weitere Reglementierungen detailliert aufgeführt. Für weitere Fragen sowie Diskussionen zu den Regeln und Aufgaben gibt es das Forum.
