Alle Beiträge von Andreas Türke

Odocal-Automation

Umsetzen eines Tools zur automatischen Odometriekalibrierung.

Zusammenfassung

Unsere Roboter orientieren sich auf dem Spielfeld unter anderem mit Hilfe einer Odometrie. Diese besteht aus zwei mitlaufenden Rädern, die die zurückgelegte Distanz messen und so eine Positionsbestimmung ermöglichen. Damit die Berechnung der Pose möglichst genau ist, müssen die exakten geometrischen Parameter des Messsystems kalibriert werden [1]. Bisher wurde dieser Prozess manuell druchgeführt.
Inzwischen sind wir in bestitz einer Cognex -Kamera [2], die über weitreichende Funktionen zur Objekterkennung und Positionsbestimmung verfügt. Ziel ist es mit dieser Kamera ein automatisches Messsystem aufzubauen und den Kalibrierungsprozess so weit wie möglich zu automatisieren.

Aufgaben

  • Aneignen von Grundwissen zur Funktionsweise der Odometrie
  • Einarbeiten in vorhandenen Code und Systeme zur Odometriekalibrierung
  • Konzipieren und Umsetzen einer automatisierten Lösung
  • Test und Validierung des Systems

Tools

  • C++ (Code verstehen, neu geschriebene Module können auch anders umgesetzt werden)
  • Robot Operating System (ROS)
  • Cognex In-Sight

Links

[1] http://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/papers/sbp_papers/kalman/chong_accurate_odometry_error.pdf
[2] https://www.cognex.com/products/machine-vision/2d-machine-vision-systems/in-sight-7000-series/specifications

ArUco Erkennung

Es soll ein System zum Lokalisieren von ArUco Markern aufgebaut werden.

Zusammenfassung

In den neusten Eurobotregeln wurde ein neues System zur Objekterkennung eingeführt: ArUco Marker [1]. Diese können benutzt werden um die Position und Orientierung von Spielelementen herauszufinden oder sogar Gegner zu erkennen. Daher soll ein wiederverwendbares System zum Erkennen und zur Positionserfassung dieser Marker implementiert werden. Im Roboter kann dazu einen Webcam an den Hauptrechner angeschlossen werden, deren Bilder in einem ROS-Node [2] ausgewertet werden sollen.
Es ist nach Regelwerk außerdem zulässig ein zusätzliches Erkennungssystem über dem Spielfeld zu montieren. Dafür müsste ein Haltesystem konstruiert und geeignete Hardware zur Bildverarbeitung und Kommunikation (z.B. RapsberryPi) ausgewählt werden.

Aufgaben

  • Einarbeitung in ArUco und geeignete Bibliotheken
  • Implementierung eines Systems mit Kamera im Roboter
  • zusätzlich: Aufbau eines zentralen Erkkenungssystems

Tools

  • Programmiersprache nach Wahl
  • Robot Operating System (ROS)
  • SolidWorks CAD

Links

[1] https://docs.opencv.org/trunk/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html
[2] http://wiki.ros.org/aruco

EUROBOT 2022: Age of Bots

Endlich ist es soweit! Am vergangenen Samstag, 18. September 2021, wurden die Regeln für die kommende Eurobot-Saison veröffentlicht. Dieses Mal werden unsere Bots die Ruinen antiker Roboterzivilisationen erkunden. Bei den Ausgrabungen erwarten sie geheime Schätze und heilige Statuen.

Sobald die finalen Regeln veröffentlicht wurden (voraussichtlich am 17. Oktober 2021), berichten wir detailliert über die bevorstehenden Herausforderungen!

Portabler 3D-Drucker

Neuaufbau unseres alten 3D-Druckers als „mobiler“ Drucker

Zusammenfassung

Unser alter 3D-Drucker  Flashforge Creator Klon [1] ist seit mehreren Jahren aus dem aktiven Dienst entlassen. Da er sich dank seiner Bauform perfekt zwischen anderen Kisten verstauen lässt, wäre es aber gut ihn als „Reisedrucker“ für Wettbewerbe wieder einsatzbereit zu machen. Dazu müsste die Hardware gewartet und nach Bedarf teilweise erneuert werden. Auch softwareseitig sollte nach neuen Optionen für die stark veraltete Firmware geschaut werden, um den Workflow zu vereinfachen [2].  Zusätzliche hilfreiche Modifikationen sind denkbar und erwünscht. Ein ideales Einsteiger- und Bastelprojekt.

Aufgaben

  • Hardware überprüfen und warten
  • Recherche zu Druckersoftware und Workflows
  • mechanische Modifikationen für einfacheren Transport

Links

[1] https://flashforge-germany.com/de/product_info.php?info=p7_flashforge-creator-pro.html
[2] https://reprap.org/wiki/List_of_Firmware

Remote-UI

Aufbau eines Geräts zur drahtlosen Konfiguration des Roboters.

Zusammenfassung

Vor den Wettbewerbsspielen und beim Testen müssen an den Robotern verschiedenste Einstellungen vorgenommen werden. Dafür verfügen unsere Bots über ein Userinterface (UI) mit Display und Bedienelementen. Um im Roboter Platz zu sparen und die Bedienung zu vereinfachen, soll dieses integrierte Interface auf die nötigsten Grundfunktionen reduziert werden und stattdessen ein externes Gerät zum Bedienen des Roboters zum Einsatz kommen. Die Kommunikation [1] mit den Robotern soll drahtlos erfolgen. Zur Sicherheit wäre die zusätzliche Option eines kabelgebundenen Betriebs wünschenswert. Das externe Gerät kann selbst aufgebaut oder die UI-Funktion als Anwendung auf einem fertigen Gerät (z.B. Tablet) umgesetzt werden..

Aufgaben

  • Entwickeln eines geeigneten Grundkonzepts
  • Beschaffen oder Aufbau des Remote-Gerätes
  • Userinterface inklusive Schnittstellen programmieren

Links

[1] http://wiki.ros.org/ROS/Patterns/Communication

Projektbericht by fillamentum

3D-Druck ist aus der Entwicklung und Konstruktion unserer Roboter gar nicht mehr wegzudenken. Wichtig ist dabei nicht nur ein guter Drucker, sondern auch das passende Filament.

Wir setzen seit einiger Zeit Fillamentum ASA Extrafill ein und sind absolut begeistert. Es weist eine hervorragende Festigkeit und geringe Feuchtigkeitsaufnahme auf. Außerdem ist es verzugsarm und hält auch anspruchsvollen Belastungen stand.

Fillamentum hat ein kleinen Artikel über uns veröffentlicht. Schaut doch einfach mal vorbei.

Zur Abwechslung berichtet hier einmal jemand über uns: die Firma MÄDLER.

Seit vielen Jahren zählt MÄDLER zu unserern Unterstützern und wir freuen uns, beim Eurobot 2020 unter anderem auch Dank MÄDLER Teilen unsere Roboter auf Segelreise schicken zu können.

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Heute möchten wir Ihnen den TURAG e.V. vorstellen, bestehend aus einer studentischen Robotikarbeitsgruppe der TU…

Gepostet von MÄDLER am Mittwoch, 18. Dezember 2019

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