Umsetzen eines Tools zur automatischen Odometriekalibrierung.
Zusammenfassung
Unsere Roboter orientieren sich auf dem Spielfeld unter anderem mit Hilfe einer Odometrie. Diese besteht aus zwei mitlaufenden Rädern, die die zurückgelegte Distanz messen und so eine Positionsbestimmung ermöglichen. Damit die Berechnung der Pose möglichst genau ist, müssen die exakten geometrischen Parameter des Messsystems kalibriert werden [1]. Bisher wurde dieser Prozess manuell druchgeführt.
Inzwischen sind wir in bestitz einer Cognex -Kamera [2], die über weitreichende Funktionen zur Objekterkennung und Positionsbestimmung verfügt. Ziel ist es mit dieser Kamera ein automatisches Messsystem aufzubauen und den Kalibrierungsprozess so weit wie möglich zu automatisieren.
Aufgaben
- Aneignen von Grundwissen zur Funktionsweise der Odometrie
- Einarbeiten in vorhandenen Code und Systeme zur Odometriekalibrierung
- Konzipieren und Umsetzen einer automatisierten Lösung
- Test und Validierung des Systems
Tools
- C++ (Code verstehen, neu geschriebene Module können auch anders umgesetzt werden)
- Robot Operating System (ROS)
- Cognex In-Sight
Links
[1] http://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/papers/sbp_papers/kalman/chong_accurate_odometry_error.pdf
[2] https://www.cognex.com/products/machine-vision/2d-machine-vision-systems/in-sight-7000-series/specifications
