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Image Fusion

Um alle Ereignisse auf dem Wettbewerbsspielfeld zu erfassen und den gegnerischen Roboter zu lokalisieren, nutzen wir ein Kameratracking-System. Dieses besteht aus einem ~1.60m hohen Turm auf dem eine Luxonis Oak W Kamera montiert ist. In der vergangenen Saison haben wir diese bereits genutzt um den Gegner zu tracken und neuerdings auch, um Objekte mit Hilfe von edge detection zu klassifizieren.

Eine Kamera reicht jedoch nicht ganz, um das gesamte Spielfeld abzudecken. Aus diesem Grund soll probiert werden zwei Kameras gleichzeitig zu nutzen, deren Bilder miteinander kombiniert werden. Auf Grundlage des kombinierten Bildes können dann Ereignisse im gesamten interessanten Bereich beobachtet werden. Wichtig ist hierbei insbesondere die Qualität des Merges und damit die Minimierung von Verzerrung, aber auch eine gute Performance.

Edge Detection mit einer Oak W Kamera

BLDC Motortreiber

Wir benutzen viele verschiedenen Aktoren, um Aktionen mit unserem Roboter auszuführen. Aktuell haben wir selber Platinen und Software für die Ansteuerung von Servos und DC-Motoren entwickelt. Um in Zukunft noch mehr Optionen in der Aktorauswahl zu haben, würden wir gerne ein Treiber für Brushless DC Motoren (BLDC) entwickeln.

Dafür müssen folgende Teile entwickelt werden:

  • BLDC-Reglerplatine (z.B. mit STSPIN32 Mikrocontroller)
  • Software zur Ansteuerung und Regelung der Motoren (C++)

Ein paar Infos zu BLDC-Motoren gibt es z.B. hier.

 

Katamaran Antrieb

Bisheriger Antriebsblock

In der TURAG legen wir sehr viel Wert darauf, so viele Bestandteile unseres Roboters wie möglich selber zu entwickeln und dabei zu lernen. Aus diesem Grund haben wir eine komplett eigene Antriebseinheit entwickelt, welche in den Robotern der letzten Jahre stets zum Einsatz gekommen ist. Jetzt wollen wir jedoch aufbauend auf unseren Erfahrungen eine zweite Version gestalten.

Ziel ist es den Antrieb kleiner zu machen und mehr Flexibilität durch eine Katamaran-Bauweise (zwei getrennte Antriebsblöcke) zu schaffen.

Dafür müssen folgende Teile entwickelt werden (natürlich macht nicht einer alles):

  • BLDC-Reglerplatine (Hauptaufgabe, entweder STSPIN32 oder sowas wie TMC9660)
  • Hauptprozessorplatine (vergleichsweise simpel, im Prinzip ein STM32(H7) mit RS485-Interface)
  • Softwareanpassung des bisherigen Codes an einen externen Motortreiber
  • Antriebsblöcke mit eingebauter Odometrie

Dabei kannst du mit folgenden Tools arbeiten:

  • KiCad für das Platinendesign
  • C++ zur Programmierung
  • SolidWorks für die mechanische Konstruktion

Damit bietet das Projekt Teilaufgaben aus den Bereichen der mechanischen Konstruktion, dem Platinendesign und der Programmierung.

Programmierung von Minirobotern

Für den diesjährigen Eurobot-Wettbewerb müssen wir neben unserem großen Hauptroboter müssen wir auch Aufgaben mit kleineren Robotern absolvieren.

Die Roboter (offiziell SIMAs genannt) müssen zu bestimmenten Zonen auf dem Spielfeld fahren und dabei Hindernissen, Gegnern und sich gegeneinander ausweichen. Die SIMAs werden über einen ESP32 Mikrocontroller angesteuert und besitzen einen Distanzsensor, um Gegner in Fahrtrichtung zu erkennen und zusätzlich zum Antrieb mindestens einen weiteren Motor, um Aktionen durchzuführen.

Für die Programmierung der SIMAs gibt es folgende Aufgaben:

  • Ansteuerung der Motoren zum Fahren
  • Kommunikation mit dem Hauptroboter via MicroRos
  • Aufbauend auf den Daten unserer Kamera:
    • Gegner- und Hindernisvermeidung
    • Pfade planen und fahren
Offener SIMA vom Eurobot 2025

Guido & seine SIMAs

Wir präsentieren unsere Roboter der Eurobot-Saison 2025!

Guido und seine SIMAs

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Hinter allen unseren Robotern stecken tausende Stunden Arbeit: vom Prototyping über die Inbetriebnahme bis hin zum finalen Ergebnis beim Wettbewerb. Wir sind sehr stolz auf das diesjährige Ergebnis und hoffen, dass wir das neuerlangte Wissen in der kommenden Saison gut anwenden können.

Vielen Dank an unsere Sponsoren Bender Engineering, Infineon, Global Foundries, Bosch Sensortec und VDE Dresden !
Sie ermöglichen es, dass wir uns in unserer Freizeit praktisch weiterbilden und unser Wissen an die nächste Generation von Ingenierstudenten weitergeben können. Ohne sie wäre unsere gemeinnützige Vereinsarbeit nicht möglich.

Deutscher Eurobot 2025

Dieses Jahr findet der Deutsche Eurobot-Wettbewerb in Dresden organisiert von der TURAG statt. Der Wettbewerb dient als nationaler Vorentscheid zur Auswahl, welche drei Robotik-Teams sich für den internationalen Eurobot qualifizieren. 

Neben dem Eurobot findet zusätzlich die „Scrap-Bot-Challenge“ für Schüler:innen statt und es werden interessante Robotikprojekte der Fakultät vorgestellt.

Interessierte Besucher und Roboterfreunde sind gerne gesehen. Vorbeikommen lohnt sich! 🙂
Es wird auch eine Livestream auf dem Youtube-Kanal der TURAG geben.

Wann?
02. bis 04. Mai 2025

Wo?
Andreas-Pfitzmann-Bau, TU Dresden, Nöthnitzer Str. 46,
01187 Dresden

Teilnehmende Teams
MAI Robotics
Roboterclub Aachen (RCA)
Die DOsenstapler (DDOS)
M.A.M.U.T.-Robotics
Bodensee-RobotiX
TU Dresden Robotik AG (TURAG)

Ablaufplan

02.05.2025Event
ab 18 UhrAnkunft der Teams/ Aufbau
03.05.2025Event
09:00- 11:00 UhrHomologation
11:00- 11:45 Uhr1. Vorrunde
11:45- 12:30 Uhr2. Vorrunde
12:30- 13:30 UhrMittagspause
Catering (für Teams)
Grillen (für Gäste)
13:30- 14:15 UhrScrapBot-Wettbewerb und 3. Vorrunde
14:15- 14:45 UhrFinale und Siegerehrung Scrap-Bot
14:45- 15:30 Uhr 4. Vorrunde
15:30- 16:15 UhrVorstellung der Roboter
16:15- 17:00 Uhr5. Vorrunde
17:00-17:45 Uhr6. Vorrunde
ab 17:45 Uhr

Gemeinsames Grillen (nur für Teams)

04.05.2025Event
09:30- 10:15 Uhr7. Vorrunde
10:15- 11:00 Uhr8. Vorrunde
11:00- 11:45 Uhr9. Vorrunde
11:45- 12:30 Uhr10. Vorrunde
12:30-14:00 UhrMittagspause (nur für Teams)
14:00-15:30 UhrFinalrunden
15:30-16:00 UhrSiegerehrung
ab 16:00 UhrAbbau/ Abreise

 

TURAG bei Infineon

Teil der TURAG-Gruppe in Reinraumanzügen

Seit diesem Jahr arbeiten wir mit unserem Sponsor Infineon Dresden zusammen. Im Rahmen unserer Kooperation wurden wir eingeladen, spannende Einblicke in die Firma und die Arbeit als Automatisierungsingenieur in der Halbleiterindustrie zu gewinnen.

Das größte Highlight war für uns die Führung durch die Reinräume der 200mm und 300mm Waferproduktion. Weil die Türen des Reinraumes sehr wenigen Menschen offen stehen, war dies eine ganz besondere Möglichkeit. Erst nach mehreren Schichten Schutzkleidung, um die Verschmutzung der Produktionshallen zu verhindern, ging es für uns in die Fab. Mitten zwischen zahlreichen autonom arbeitenden Robotern, wurde uns der Aufbau der Anlage und die verschiedenen Prozessschritte erklärt. Bei jedem „falschen“ Schritt, wurde man von Robotern angepiepst, die an einem vorbei wollten. Es wirkte alles fast unrealistisch und utopisch.

Am Ende der Veranstaltung konnten wir uns bei Getränken und Kuchen mit Ingenieuren und Projektleitern aus verschiedenen Abteilungen vernetzen und über mögliche Berufswege und Aufgaben bei Infineon austauschen.

Wir waren von diesem Ausflug sehr begeistert und freuen uns darauf, auch in Zukunft weiter mit Infineon zusammenzuarbeiten.

The Show Must Go On – Regelvorstellung

Gestern, am 27. Oktober, wurden die offiziellen Regeln für den diesjährigen Eurobot-Wettbewerb unter dem Motto „The Show Must Go On“ veröffentlich. Welche spannenden Aufgaben es diese Saison zu lösen gibt und an welche Regeln wir uns bei der Entwicklung der Roboter halten müssen, erfahrt ihr in diesem Beitrag.

Das Hauptziel des Wettbewerbes ist es, innerhalb von 100s so viele Aufgaben  auf  dem  Spielfeld zu  erledigen,  wie  möglich. Für jede gemeisterte Aufgabe, erhält dein Team Punkte, welche am Ende eines Spiels zusammengezählt werden. Die Herausforderung: Es treten immer zwei Teams gleichzeitig gegeneinander an und alle Roboter fahren vollständig autonom. Das Team mit mehr Punkten am Ende des Spiels, gewinnt.

Dieses Jahr sind die beiden Teamfarben Blau und Gelb. Jedes Team kann wahlweise in einer seiner zugehörigen großen Zonen starten. Die kleineren Zonen am Rand des Spielfeldes sind reine Bauzonen.

Unsere Roboter stehen auf der 2m*3m großen Spielplatte vor großen Herausforderungen. Die wohl schwierigste Aufgabe wird es sein aus den auf dem Spielfeld verteilten Dosen und Holzbrettern Tribunen aufzubauen. Dabei können aus jeder Materialeinheit, welche aus 4 Dosen und zwei Brettern besteht, eine zweistufige Tribüne gebaut werden. Noch mehr Punkte gibt es jedoch, wenn der Roboter noch eine weitere Etage einer anderen Materialeinheit oben draufsetzt.

Die Tribünen bringen deinem Team jedoch nur Punkte, wenn die äußersten beiden Säulen innerhalb einer Bau- oder Startzone deines Teams stehen.

Eine weitere Aufgabe ist es, ein eigen erstelltes Banner auf der Spielfläche zu befestigen, um Werbung für die Show auf der Bühne zu machen.

Zusätzlich können wir weitere Punkte verdienen, wenn unser Roboter am Ende des Spiels in seiner Endzone neben der Bühne ist und seine erreichte Punktzahl richtig einschätzt.

Wie letztes Jahr gibt es jedoch noch weitere kleine Aufgaben für unsere SIMAs (Small Independant Mobile Actuator). Diese dürfen jedoch erst ab der 85ten Sekunde angefangen werden: Einer der SIMAs wird am Anfang des Matches als „Superstar“ auserkoren. Der Superstar hat das Ziel über die Rampe auf die Bühne zu fahren und dort so weit möglich an die vordere Kante zu gelangen ohne herunterzufallen.


Zeitgleich versuchen die anderen kleinen Roboter in alle der drei Bereiche vor die Bühne zu gelangen, um ihren „Superstar“ aus allen Winkeln anzufeuern.

EB25 – „The Show Must Go On“

Mit dem neuen Semester startet für die TURAG auch eine neue Eurobot-Wettbewerb-Saison. Unter dem Motto „The Show Must Go On“ werden unsere Roboter unter Beweis stellen müssen, dass sie als Superstars Talent auf der großen Bühne haben.

Auch dieses Jahr müssen verschiedene, knifflige Aufgaben gelöst werden. Mit der Veröffentlichung des finalen Regelwerks am Sonntag den 27. Oktober, folgen dazu auch hier weitere Details.

Wir sind auf die neuen Herausforderungen gespannt und werden uns die beste Mühe geben, innerhalb der nächsten 6 Monate wieder tolle Roboter zu entwickeln.

Vor Allem freuen wir uns, dass in Mai 2025 der Deutsche Eurobot Wettbewerb hier in Dresden stattfindet. Wir haben bereits coole Events geplant und freuen uns als Gastgeber auf alle teilnehmenden Teams und interressierte Zuschauer.

Robotervideo 2024

Wir präsentieren unsere Roboter der letzten Saison!

Marl°E und seine Marienkäfer

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Wir wollen uns an dieser Stelle vielmals bei unseren Sponsoren und Unterstützern bedanken – Ohne diese wäre unsere gemeinnützige Vereinsarbeit nicht möglich.

Jede Saison lernen wir mehr und mehr und entwickeln uns rapide weiter. Wir freuen uns auf die neue Saison und die Herausforderungen, die sie mit sich bringen wird!